Formation Conception robotique avec ROS
Informations générales
Objectifs
Après ce cours, vous serez capable de :
- Identifier l'architecture de ROS
- Choisir et mettre en oeuvre les composants adaptés à un projet robotique
Public
Ce cours s'adresse avant tout aux personnes suivantes :
- Chefs de projet robotique, développeurs et toute personne souhaitant utiliser le système ROS pour concevoir une application robotique.
Prérequis
Pour suivre ce cours, vous devez déjà posséder les connaissances suivantes :
- Connaissance générale des systèmes d'informations, d'un langage de développement comme Python ou C++.
Programme de la formation
Introduction
- Présentation de ROS (Robot Operating System), historique, contraintes, fonctionnalités, licence.
- Objectifs des créateurs de ROS.
- Point sur les dernières distributions de ROS.
- Tour d'horizon des robots compatibles.
- Exemples d'utilisation de ROS.
Architecture
- Principe de fonctionnement de ROS : modularité, légèreté, compatibilité
- Les différents éléments : les noeuds, le master, les topics, les messages, les services
- L'organisation des fichiers, l'installation : les packages, les stacks
- Présentation packages disponibles.
Mise en oeuvre
- Installation sur Ubuntu.
- Configuration de l'environnement.
- Présentation du filesystem ROS et de roscd, eosis, rospack
- Premier pas : création d'un package.
- Gestion des noeuds : utilisation de roscore, rosnode et rosrun.
- Création de topics et de services.
Développement
- Programmation en python d'outils de publication et réception de messages (topics),et de services et clients simples.
Exploitation
- Utilisation de fichiers .bag pour stocker des messages et les réutiliser
- Gestion des dépendances entre packages
- Exécution de ROS sur une infrastructure de plusieurs serveurs.
Extensions
- Présentation des librairies principales
Méthode pédagogique
Chaque participant travaille sur un poste informatique qui lui est dédié. Un support de cours lui est remis soit en début soit en fin de cours. La théorie est complétée par des cas pratiques ou exercices corrigés et discutés avec le formateur. Le formateur projette une présentation pour animer la formation et reste disponible pour répondre à toutes les questions.
Méthode d'évaluation
Tout au long de la formation, les exercices et mises en situation permettent de valider et contrôler les acquis du stagiaire. En fin de formation, le stagiaire complète un QCM d'auto-évaluation.
Mis à jour le 29/01/2024